Aunque muchos los consideren nacidos en España, en realidad no se dispone de datos fiables sobre el origen de los churros. Según los estudiosos, su historia se pierde en el tiempo y, para encontrar un testimonio del primer churro, habría que remontarse al siglo I a.C. Según fuentes que niegan su origen español, parece que los portugueses trajeron estos dulces a Europa , desde el Lejano Oriente. Durante la dinastía Ming, profundos conocedores y admiradores de las técnicas culinarias chinas, al regresar de uno de sus muchos viajes, parece que trajeron consigo un pequeño secreto gastronómico: la receta de la pasta para Youtiao, conocida como Youzagwei, tiras de pasta salada y frita, servidas para el desayuno y comido con arroz congee y tofu con leche. Los churros serían, en cierto sentido, los descendientes directos aunque muchos coinciden en que la forma original no era la forma de estrella que conocemos hoy.
Una segunda teoría, bastante acreditada entre historiadores de la alimentación y expertos del sector, atribuye el origen de los churros a pastores nómadas españoles que pasaban la mayor parte del tiempo en las alturas de la Península Ibérica. Al no poder llegar a las ciudades para comprar pan, inventaron una masa similar que podía cocinarse fácilmente en una sartén. En apoyo de esta teoría estaría la existencia de una raza de oveja, la “Navajo Churro”, descendiente de la oveja “Churra”, típica de la península ibérica, cuyos cuernos recordarían en su forma a esta masa frita. Posteriormente, serán los conquistadores primero y luego los inmigrantes españoles, los que exporten el postre a Centro y Sudamérica, donde cada nación modificó la receta original, adaptándola al gusto de las poblaciones indígenas.